ABB利用官方API二次开发之控制信号

创建您自己的自定义应用程序,并使用您喜欢的编程语言和设备与机器人控制器进行交互。Robot Web Services是一组利用HTTP协议的RESTful API,消息由XHTML和JSON组成。
其官方提供一些简单的例子,如IO信号的操作。
curl --digest -u “Default User”:robotics -d “lvalue=1” -X POST “http://localhost/rw/iosystem/signals/do10_3?action=set”

curl --digest -u “Default User”:robotics -d “mode=pulse&Pulses=20&ActivePulse=200&PassivePulse=200&userlog=true” -X POST “http://localhost/rw/iosystem/signals/do10_3?action=set”

curl --digest -u “Default User”:robotics -d “mode=invert” -X POST “http://localhost/rw/iosystem/signals/do10_3?action=set”
上面三条指令可以通过win+r(Ctrl、Alt中间的那个键就是win键) 输入cmd在终端是可以执行的,打开Robotstudio仿真软件,配置好do10_3信号,当然可以取其他名字,把上面的signals/信号名改成对应的名字即可。
如果是实际的机器人,把localhost,改成实际的机器人IP地址即可。
执行步骤及效果如下:
输入cmd打开终端
在这里插入图片描述
赋值第一行指令,lvalue是置位do10_3信号为1,
第二行指令是pulse发送脉冲信号,do10_3信号2秒后置为1
第三行指令是invert取反信号,do10_3为0时,执行这条指令后为1,反之则为0;
此处复制第三条指令,按回车键即可。
在这里插入图片描述
在虚拟示教器查看值是否为1.
在这里插入图片描述
整个指令解析可以查看官方文档解释,这里不做详细解析,后续陆续推出相关更新内容。
curl指令可以了解一下,后面开发中有用得到。
cURL是一个利用URL语法在命令行下工作的文件传输工具,1997年首次发行。它支持文件上传和下载,所以是综合传输工具,但按传统,习惯称cURL为下载工具。cURL还包含了用于程序开发的libcurl。
cURL支持的通信协议有FTP、FTPS、HTTP、HTTPS、TFTP、SFTP、Gopher、SCP、Telnet、DICT、FILE、LDAP、LDAPS、IMAP、POP3、SMTP和RTSP。
设置到HTMl方面知识,发送表单GET和POST请求相关的内容,放到下章节在详细讲解。
curl -X 参数介绍,如下参考
-X, --request COMMAND Specify request command to use
–resolve HOST:PORT:ADDRESS Force resolve of HOST:PORT to ADDRESS
–retry NUM Retry request NUM times if transient problems occur
–retry-delay SECONDS When retrying, wait this many seconds between each
–retry-max-time SECONDS Retry only within this period
–sasl-ir Enable initial response in SASL authentication